ardupilot学习笔记

整合命令

python /opt/ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py --location=AVC_plane -v ArduCopter --console --map

查找python位置

1	whereis python

删除软链接

1	rm /usr/bin/python

生成python3的软链接到环境变量

1	ln -s /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python

pip下载慢

1	-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

打开cygwin输入

cd ~/ardupilot/ArduCopter

../Tools/autotest/sim_vehicle.py –map –console （默认master下版本arducopter，默认模拟四轴）

启动SITL后输入

mode guided

arm throttle

takeoff 40 （起飞命令：起飞必须在布防后15秒内开始）

改变飞行器参数，可以在出现的MAVProxy.exe窗口里输入：

param load ..\Tools\autotest\default_params\copter.parm

(在cygwin里输入sim_vehicle.py -w可以将参数恢复成默认值)

要加入10m/s的南风，可以在出现的MAVProxy.exe窗口里输入：

param set SIM_WIND_DIR 180

param set SIM_WIND_SPD 10

更改飞行模式，可以在出现的MAVProxy.exe窗口里输入： mode modename

如： mode rtl / mode auto / mode stabilize / mode land /mode guided

如果想使用其他版本固件，比如3.6.10，在cygwin输入

cd ardupilot

git fetch origin Copter-3.6.10: Copter-3.6.10

git checkout Copter-3.6.10

如果想仿真其他框架，比如直升机，在cygwin输入

cd ~/ardupilot/ArduCopter

../Tools/autotest/sim_vehicle.py –frame heli –map –console

很有用的命令 –help

定义不稳定的飞行状态

飞行冻结

偏差

坠机

潜在的推力损失

不正确的配置处理

关于ardupilot的参数

知行合一ArduPilot | ArduPilot控制器框架简述与PID参数整定 - 知乎 (zhihu.com)